一、适应报考的专业：机械、自动化及相关专业的考生

二、考试题型：1.简答题；2.计算题； 3.论述题

三、基本内容：

   （一）基本概念  

了解典型工业机器人的坐标形式与机构简图；了解机器人的正、反运动学要解决的问题；掌握机器人工作空间、灵活工作空间、可达工作空间，奇异形位，机器人绝对定位精度、重复定位精度以及冗余机器人的冗余度、冗余空间等的基本定义。  

   （二）应熟练掌握的内容

旋转变换通式、等效转轴和等效转角的运算；连杆变换矩阵的确定；雅可比矩阵的确定以及应用雅可比矩阵求机器人奇异位形的运算；机器人运动学和动力学方程的建立；机器人运动规划；用Lyapunov方法分析机器人控制系统的稳定性等。

四、参考教材：

    1．熊有伦等，《机器人学: 建模、控制与视觉》，华中科技大学出版社，2020年版；

    2. 蔡自兴，《机器人学》，清华大学出版社，2009年版；

    3. 熊有伦，《机器人技术基础》，华中科技大学出版社，1996年版。