| 第一作者： | 郑帅超;房立金;徐志刚 |
|---|---|
| 发表年度： | 2017 |
| 期： | 12 |
| 卷： | 36 |
| 页： | 1926-1934 |
| 摘要： | 为了简化机器人单目视觉-激光测距定位系统的标定过程,提出一种机器人定位系统快速标定方法。通过一次标定实验即可同时完成相机参数、相机畸变参数以及手眼关系的标定,并利用手眼关系对激光测距传感器进行标定。同时,为了提高系统的标定和定位精度,提出一种基于激光测距传感器的机器人定位系统姿态校正方法,通过建立姿态校正模型求解姿态修正角,并在此基础上对深度方向的测量误差进行补偿。实验结果表明,提出的标定方法和姿态校正方法具有简单、准确和可靠的特点,满足机器人脱模系统的定位精度要求。 |
| 刊物名称： | 机械科学与技术 |
