| 第一作者： | 王艳艳;刘开周;陈华雷 |
|---|---|
| 发表年度： | 2014 |
| 期： | S1 |
| 卷： | 21 |
| 页： | 54-57 |
| 摘要： | 在主从式UUVs(Unmanned Underwater Vehicles)系统中,从UUV仅携带被动传感器测得杂波环境下的主UUV方位角信息,通过自主优化其运动轨迹以达到尽快实现与主UUV汇合的目的。分析对比不同的观测载体机动轨迹对仅方位角系统TMA(Target Motion Analysis)精度的影响后,充分考虑到本课题从UUV速度小于主UUV速度这一特殊情况,提出了一种适用于工程应用的基于动态距离最短的轨迹优化方法并且借鉴其它载体航路跟踪模式设计从UUV跟踪轨迹的整体过程,使用扩展卡尔曼滤波算法进行主UUV运动要素估计,采取边估计边优化的方法实时更新从UUV运动状态。仿真实验中与基于... |
| 刊物名称： | 控制工程 |
