| 第一作者： | 白乐强;邢建生;唐元贵 |
|---|---|
| 发表年度： | 2015 |
| 期： | 10 |
| 卷： | 23 |
| 页： | 3357-3360 |
| 摘要： | 混合驱动水下滑翔机(Hybrid—driven underwater gliders,HDUGs)是集无人自治水下机器人(automomous underwater ve—hicles,AUVs)和水下滑翔机(autonomous underwater gliders,AUGs)于一体的新型水下机器人;由于HDUGs是非线性、强耦合,且受到海流、结构不确定等因素的影响,为了克服这些问题,针对混合驱动水下机器人工作在混合模式下,对其垂直面提出了一种基于逆模型和滑模控制的非线性控制方法,该方法将原始系统解耦为两个单人单出的线性系统,仿真结果证明了该方法具有良好的控制性能,而且对外界扰动具有一定的鲁... |
| 刊物名称： | 计算机测量与控制 |
