| 第一作者： | 王明辉;马书根;李斌;李楠 |
|---|---|
| 发表年度： | 2015 |
| 期： | 2 |
| 卷： | 37 |
| 页： | 161-167 |
| 摘要： | 围绕异构模块型可变形机器人在狭窄环境的通过性问题,在分析直线构型转向性能和狭窄环境安全通过范围的基础上,提出一种基于能量最优的狭窄环境下转向控制方法.首先在转向运动学和转向动力学模型基础上,构建了状态角度、驱动速度等控制参数与转弯半径等转向性能的关系;进而以能量消耗最小为目标、以安全转弯范围为约束条件,优化机器人直线构型转向下各运动参数的选择和调整.最终通过仿真分析验证了运动控制参数对转向性能的影响,并提出了不同转向方式、不同转向控制参数的特点和优势. |
| 刊物名称： | 机器人 |
