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实时避碰的无人水面机器人在线路径规划方法

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第一作者：	冷静;刘健;徐红丽
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发表年度：	2015
期：	3
卷：	10
页：	343-348
摘要：	针对动态环境下,无人水面机器人必须遵守国际海上避碰规则公约且实时在线路径规划的难题,提出一种无人水面机器人在动态环境下进行在线路径规划的方法。此方法将国际海上避碰规则公约融入速度避障法,将速度避障法中的相对速度线性化,使其能作为约束融入混合整数线性规划器。同时将USV的本体动力学约束与环境约束结合,采用多目标函数作为优化函数,根据任务的要求选择距离优化函数、速度优化函数和遵守COLREGs目标函数等多个优化目标函数。最后,通过对USV在2种会遇情况规划路径的仿真实验分析,验证了此规划算法的有效性。
英文摘要：
刊物名称：	智能系统学报
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