| 第一作者： | 段华旭;闫飞;庄严;卜春光 |
|---|---|
| 发表年度： | 2015 |
| 期： | S1 |
| 卷： | 43 |
| 页： | 319-323 |
| 摘要： | 研究了无人驾驶车面向校园环境的同时定位与地图构建问题.采用双目视觉系统进行立体视觉图像匹配,并以此为基础完成优化前的位姿拓扑地图构建;采用了一种基于ORB图像特征和BoW模型的闭环检测算法,并利用时间连续性约束和几何一致性约束来提升闭环匹配正确率.位姿拓扑地图的后端优化采用了高斯-牛顿优化方法,并且在迭代过程中充分考虑了系统信息矩阵的稀疏性.利用实验室自主研发的Smart-Cruiser无人驾驶车平台在校园环境进行了实验,结果验证了本文所提方法的有效性和实用性. |
| 刊物名称： | 华中科技大学学报(自然科学版) |
