| 第一作者： | 刘金国 |
|---|---|
| 联系作者： | 刘金国 |
| 发表年度： | 2006 |
| 期： | 3 |
| 卷： | 18 |
| 页： | 688-692 |
| 摘要： | 可重构模块机器人系统具有多种构形来适应环境和任务的要求,其非同构构形的数量随着模块数量的增加呈指数增长。提出了一种新型链式可重构模块结构,机器人的模块数量可以根据需要选择。利用偏置关节和连接臂,该结构具有手动可重构和自动变形的特点。根据模块的物理结构和邻接关系,提出用构形矩阵来表达机器人的拓扑信息,并在仿真环境下进行描述;提出基于组合计数原理的递归算法,用于多模块变形机器人的非同构构形的计数,并根据构形矩阵对对机器人的对称构形进行判断。最后仿真设计了4模块和5模块可重构机器人的对称构形,验证了算法的可行性。 |
| 刊物名称： | 系统仿真学报 |
| 论文类别： | EI |
