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基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究

论文编号：
第一作者：	张奇峰
联系作者：	张奇峰
发表年度：	2006
期：	4
卷：	28
页：	444-447，452
摘要：	描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计.鉴于自治水下机器人—机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法.仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地减小了系统能源消耗.
英文摘要：
刊物名称：	机器人
学科：
论文出处：
论文类别：	EI
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