近日，来自美国的伍兹霍尔海洋研究所（Woods Hole Oceanographic Institution）David M. Fratantoni博士、蒙特利海洋研究所（Monterey Bay Aquarium Research Institute， MBARI）资深工程师William J. Kirkwood、佐治亚理工学院（Georgia Institute of Technology）张福民博士分别对沈阳自动化所进行了访问，并与沈阳自动化所水下机器人研究室的研究人员和研究生进行了深入交流。

David M. Fratantoni博士1996年获得美国迈阿密大学气候与海洋物理学博士学位，从1996开始在伍兹霍尔海洋研究所工作，现任伍兹霍尔海洋研究所物理海洋学系副教授。Fratantoni博士研究方向主要包括全球海洋环流、中尺度涡、海洋生物与海洋物理耦合机理、以及海洋仪器与观测系统。他为沈阳自动化所职工和研究生做了题为《Autonomy in Oceanography》的学术报告。详细介绍了美国水下滑翔机技术的发展现状，重点介绍了水下滑翔机在海洋环境观测作业中的作业模式和观测方法，并展示了最新的水下滑翔机海洋环境观测作业结果。

美国MBARI创建于1987年，是国际知名的海洋科学与海洋技术研究机构。William J. Kirkwood先生从1991年开始一直在该研究所从事水下机器人技术研究与开发工作，作为项目负责人成功研制出Dorado AUV、ALTEX AUV和Tiburon ROV等多种类型水下机器人，并利用水下机器人成功开展了多次的海底资源调查、海洋科学考察、海底生物取样等科学任务。Kirkwood先生为全所职工和研究生做了题为《MBARI Engineering: Technology for Ocean Exploration and Discovery》的学术报告。

张福民博士2004年毕业于美国马里兰大学获得博士学位，2004~2006年在普林斯顿大学做博士后研究，2006年至今任佐治亚理工学院电子与计算机工程系助理教授。张福民博士研究方向主要包括水下机器人与移动传感网络设计与控制、电池建模与控制、Cyber-physical系统理论基础。此次来所访问，张福民博士为全所职工和研究生做了题为《Cooperative Filtering and Control for Cooperative Exploration》的学术报告。张福民博士详细介绍了最新的多移动体三维立体协同探测理论研究成果，提出了三维协同Kalman滤波方法和基于Jacobi向量的三维队形协同控制方法。该研究成果为将来实现多水下机器人三维立体海洋环境自适应采样作业提供了理论基础。

3位美国专家与水下机器人研究室相关人员就水下机器人研究领域的问题进行了深入讨论和交流。（二室 俞建成）