近日，中国“奋斗者”号全海深载人潜器顺利完成万米深潜试验。沈阳自动化所自主研制的智能化控制系统、电动观测云台以及主从伺服液压机械手等全海深技术装备，有力支撑了“奋斗者”号实现高精度航行控制、全景科学观测、高精准作业取样等功能。

　　如果把“奋斗者”号比作一个人的话，那么智能化控制系统就相当于人的大脑，两台全海深主从伺服液压机械手就相当于人的双手。 

　　全海深主从伺服液压机械手

　　机械手有“超能力”！

　　据全海深主从伺服液压机械手副总师、沈阳自动化所副研究员霍良青介绍，由沈阳自动化所自主研制的两套主从伺服液压机械手具有7个关节，可实现6自由度运动控制，持重能力超过60公斤，能够覆盖采样篮及前部作业区域，具有强大的作业能力。突破了超高压密封技术及超高压油液环境驱动与控制等技术。机械手在深渊海底顺利完成了岩石、生物抓取及沉积物取样器操作等精准作业任务，填补了我国应用全海深液压机械手开展万米作业的空白。

　　进口变出口！

　　沈阳自动化所自主研制的深海机械手打破国外垄断，实现由依赖进口向出口逆转。突破技术封锁和对进口产品的依赖，自主研发深海机械手，为“深海勇士”号、“奋斗者”号提供了核心作业工具，并实现我国自主研发机械手的首次出口。

　　海试人员演示并介绍智能化控制系统

　　“最强大脑”！

　　据“奋斗者”号副总设计师、潜水器控制系统负责人赵洋副研究员介绍，针对深渊复杂环境下大惯量载体多自由度航行操控、系统安全可靠运行等技术难题，“奋斗者”号控制系统实现了基于数据与模型预测的在线智能故障诊断、基于在线控制分配的容错控制以及海底自主避碰等功能，提高了潜水器的智能程度和安全性；采用基于神经网络优化的算法实现了大惯量载体贴海底自动匹配地形巡航、定点航行及悬停定位等高精度控制功能，其中，水平面和垂直面航行控制性能指标，达到国际先进水平。

　　智能、精准、安全！

　　随着我国深海科考进入万米时代，对深海技术装备提出了更高的要求。沈阳自动化所面向国家重大需求，坚持自主创新，在潜水器和关键部件研发方面持续取得重要进展。沈阳自动化所在全海深平台研制、控制与作业技术研发能力的不断进步，为我国全面进入万米科考新时代奠定了坚实的技术基础。

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　　来源：辽宁日报《北国》新闻客户端