沈阳晚报（2004.3.18）：沈阳诞生太空机器人
发布时间：2004-03-18|【 大 中 小 】
本报讯（成林记者张晶）
记者3月17日获悉，中科院沈阳自动化所与中科院自动化所联合研制成功了基于复合机构的非结构环境移动机器人，这种新型特种机器人能够在各种复杂、多变、恶劣的环境下活动自如、大显身手。目前它已通过了国家863计划专家组的考核验收。
据悉，移动机器人自重不到100公斤，长0.8米、宽0.72米、高0.45米，其履带移动速度为5米／分钟，胶轮移动速度可达10米／分钟，整机采用“多传感器信息融合”新技术。
机器人的四周装有11个超声波传感器和7个红外线传感器，它们可以搜集各个方向所有障碍物的信息。此外，它还装有视觉传感器、电子罗盘、航向的姿态传感器等装置。
“移动机构”一直是移动机器人的关键技术之一，它甚至决定移动机器人在各种复杂恶劣环境下的运行操作能力。因此，课题组借鉴以往的轮式、腿式、履带或滑板式等单一驱动机构方式，采用了先进的轮—腿—履带等多种复合型机构，既可充分利用单一驱动机构在特定环境下的某种优势，又可集中发挥各种协调机构在复杂多变环境下的综合效力。
此外，课题组还采用了电子罗盘结合超声、视觉即时感知监测机器人位置、状态以及环境信息的定位新方法，有效解决了移动机器人在所处环境中的精确定位问题。
863专家组实地考察后审定，该移动机器人具有很强的非结构环境适应能力，具有自动回避障碍、寻找目标、上下楼梯、跨越障碍等多项功能。
专家认为，这种机器人将为我国在太空、海洋等未知环境下的探测勘察工作，提供强有力的技术保障。图为特种机器人。张晶摄 
