4月29日，中国空间站“天和”核心舱发射成功。中国科学院沈阳自动化研究所研制的自动锁紧/释放机构与视觉导航子系统，助力空间站高微柜悬浮实验系统顺利开展第一阶段实验。 

　　高微柜悬浮实验系统自动锁紧/释放机构与视觉导航子系统，主要实现对悬浮实验台发射过程的锁紧、在轨的自动解锁与重复锁紧，以及悬浮实验台舱内飞行自主导航等功能，是确保悬浮实验系统完成科学实验的核心保障系统。 自动锁紧释放机构，采用左右两侧8点“夹持式”构型，具有运动范围大、占用空间小、承载能力高、单点可调整、运动精度高等特点。入轨后，自动锁紧释放机构根据遥测指令，实现自动锁紧、自动释放及指定位置驻停，机构完全解锁后占用空间仅为完全锁紧状态的一半。受质量、空间、运动精度、功耗等约束限制，在单侧机构采用单电机驱动的条件下，各锁紧点同步伸缩运动且重复运动精度达0.05mm，同时各锁紧点提供供电接口，满足悬浮实验台在轨充电要求。为保证单点锁紧力可调整等要求，团队还设计了一套调整与测试方法，可满足调整任务需求。 

　　视觉导航子系统，位于悬浮实验台内，其功能是在悬浮实验台漂浮过程中向其提供实验台相对高微柜柜内或者空间站舱内的位置与姿态测量信息，引导悬浮实验台完成轨迹规划。在视觉导航子系统的研制过程中，为完成高精度视觉定位，采用双目视觉方案，同时考虑悬浮实验台大范围运动的需求，科研团队设计了局部唯一编码的合作靶标（包括柜内有源靶标、舱内无源靶标各1个），可确保即使仅有部分靶标图案进入双目相机视场时也能够完成视觉定位。为满足悬浮实验系统舱内试验要求，团队提出合作靶标与非合作目标自动切换方案，可实时反馈位姿信息，满足悬浮实验台相对位姿测量和导航的功能和性能要求。（空间自动化技术研究室、光电信息技术研究室、工程处）