近日，由中国科学院沈阳自动化研究所研发的4500米级深海资源自主勘查系统（以下简称4500米AUV）在千岛湖顺利完成了第一阶段湖上试验，取得了多项历史性的突破。

沈阳自动化所自主水下机器人技术研究室科研人员历经90余天艰苦工作，共进行了118潜次试验，取得了多项历史性的突破。在国内首次将非回转体立扁形设计理念应用于AUV，提高了稳心，实现了水面遥控回收AUV方案；首次采用回转式推进器布局，实现了AUV的强操纵性能力；采用先进的控制方法，实现了潜水器高精度动态和稳态航行控制；首次采用基于前视声纳的避碰控制方法，大幅提高了潜水器避碰控制水平，在千岛湖实验现场多次成功进行了复杂地形近底航行和拍照；在国内率先在AUV上安装了磁力探测传感器，并对磁异常探测进行了有效验证，为探测多金属硫化物矿产资源奠定了坚实的基础。

4500米AUV湖试期间，中国科学院和沈阳自动化所领导、863专家以及大洋协会领导多次到现场视察指导，对项目组取得的成绩给予了高度评价。

4500米AUV是国家863计划“深海潜水器技术与装备”重大项目课题之一。该课题由中国大洋矿产资源研究开发协会办公室负责，沈阳自动化所为总体技术责任单位。研制工作从2011年开始，预计今年7月开展海上试验。（自主水下机器人技术研究室）