由科技部国家重点研发计划“科技冬奥”重点专项支持，中国科学院沈阳自动化研究所牵头开展了“多机器人跨域冬奥火炬传递”项目。在“空中-冰面-水下”跨域跨介质火炬传递环节，机器人“各显神通”，本期主角“云雀”飞行机器人的任务是在空中通过机械臂与冰面上的水陆两栖机器人完成全程全自主的火炬对接传递，并进行冬奥火炬的空中展示。

　　如果将以往大范围观测任务比作“快马扬鞭”的话，这对“云雀”来说就是小尺度范围内“穿针引线”的精细活儿，对飞行机器人系统提出了新的技术挑战：强大的飞行控制器是“云雀”的“大脑”，能够在近地扰流和机械臂扰动下完成精准稳定的悬停；近红外视觉系统作为“云雀”的“眼睛”，能够准确捕捉到冰面火炬并识别燃烧状态；搭载的多自由度机械臂相当于“云雀”的“手臂”，能够通过 “机臂协同”和 “手眼协同”完成高精度伺服作业；而舱内的主动热平衡系统就像“云雀”的“体温调节系统”，能够在超低温环境下保持舱内器件工作温度恒定。

　　此外，在全新设计的“云雀”系统外形上融合了诸多冬奥元素：整机构型的设计理念源自冬奥会跳台滑雪“空中飞行”的动作造型，机身构型源自国家速滑馆“冰丝带”，起落架构型源自滑雪项目的双板滑雪板，兼具科技时尚感。

　　在零下二十度的冰面试验场，随着冰面火炬的熊熊燃烧，标志着研发团队完成了国际上首次 “空中-地面”跨域机器人间奥运火炬传递的应用演示，也展现出研究所在飞行机器人高精度自主精细作业领域的领先技术实力。