图1. 海绵宝宝与海斗号ARV

　　　水下10886米，在世界最深的马里亚纳海沟挑战者深渊，“海绵宝宝”——海斗号ARV办了一场直播秀，虽然它找了很久也没能找到自己的好朋友派大星，却找到了一些新朋友。

　　“大拖鞋”——探索一号船上的“攻城狮”和科学家们共同见证了这一过程。

　　9998,9999,10000，“海绵宝宝”摇摆着突破了一万米的深度，还有不到1000m就会着底了，船上的“攻城狮”们咆哮过后便开始了紧张的着底前准备工作。

　　海底反射回了灯光，紧接着，沉积物四起，视线被遮蔽，已经成功着底了。

　　推动操纵杆，豁然开朗。

　　“哎呀，快停下，前面那个是绳子还是生物？”

　　控制台附近早已被科学家们围得水泄不通……

　　海斗号ARV，学名海斗号全海深自主遥控水下机器人，扁黄萌滑，酷似海绵宝宝。

　　今年已经是它第二次跟随探索一号船来到马里亚纳海沟，这一次，紧跟互联网时代的潮流，它通过一根近40公里长的光纤对海洋最深处的情况进行了直播，并花了4个小时的时间来观察海底地形地貌，追逐钩虾，并拍摄到了一些形状奇特的生物。

　　这个航次中，国产全海深光通信技术获得了突破，为新一代更为先进的水下机器人提供了宝贵的工程经验。

　　图2. 海斗号拍摄到的海底未知生物截图

　　　　“全海深”，深海任我行 

　　　　“全海深”这个词听着总觉得没有“一万米”那么震撼，但毕竟地球上有超过10000m水深的海沟有6条之多，这个词对“攻城狮”们来说更有价值。

　　“全海深”的目标是在世界海洋中的任意深度都可以正常工作，而海洋的最大深度，大家只知道是在马里亚纳海沟的挑战者深渊附近。

　　万一大于了呢？

　　因此，海斗号的设计指标超过了11000m，限制它的并不是器件的能力，而是海洋的深度，它自然是希望在这一次下潜中能下潜到超过11000m的深度。

　　有人也许会问，海斗号只有两个垂直方向的推进器，怎么能在海底“任我行”呢？

　　其实，海斗号的电机方向是可以转动的，外部的两个推进器在内部一个电机的带动下可以进行270°的转动，国内将这种推进器称为“可旋转推进器”。

　　图3. 旋转电机处于180°（左）和90°（右）时的位置示意

　　对于海斗号来说，仅有的两个推进器使它的运动方式更像是“鱼鹰”运输机，让海斗号可以用最少的推进器数量完成绝大多数运动任务。这样牺牲了一些无用的自由度，换来了最高的推进器使用效率：直航，转弯或者升沉，甚至同时进行这些动作都从容不迫。

　　在漆黑阴冷的海底，海斗号的两个推进器忙得不可开交，在高速的正反转之间不停切换，像招财猫一样将“拳头”上下挥舞，一反其从容不迫的形象。

　　海斗号是一个全海深水下机器人技术的验证平台，它的主要目的在于技术测试，有着传承发扬的“家族使命”。

　　中国科学院沈阳自动化研究所的水下机器人研究室长期从事极端环境下的水下机器人的研究，多次赴北极进行科学考察的“北极”ARV以及多次负责调查深海热液区的“潜龙二号”都是它“大哥”，都为海斗号的“深海任我行”提供了宝贵的工程经验，等着它“长江后浪推前浪”。

　　图4. 海斗号下潜

　　　　技术验证平台，为“万米时代”铺砖