康复机器人
在我国，每年因事故、疾病、灾害等原因造成丧失部分肢体运动功能的人达数百万。
仅以中风患者为例，根据卫生部2010年《中国卫生统计提要》显示，我国每年新发中风患者200万，中风存活后的病人约60-80%有不同程度的残疾，肢体残缺不仅影响患者的生活与工作，也给患者家庭和社会带来沉重负担。
帮助患者重新恢复肢体运动功能的有效途径之一，便是康复训练。传统的康复方式主要是医师针对患者进行“一对一”甚至“多对一”的辅助作业疗法，这既费时、费力，而且花费巨大，普通患者难以承受。
机器人能胜任长时间重复性运动辅助工作，而且对施加于患者身上的力可以灵活控制，机器人用于辅助康复训练，能极大节约成本，提高康复效率，为广大普通患者带来福音。
沈阳自动化所康复医疗项目组长期致力于康复机器人理论、技术与系统研究，自主研发了多套先进康复机器人系统。
上肢镜像康复机器人具有3个主动自由度，可以对上肢肩关节和肘关节进行康复训练。这款机器人的最大特点是，融合了镜像疗法，即通过视觉系统获取患者一侧运动，用于控制机器人带动另一侧运动，同时利用镜像技术对双侧运动的视觉反馈效果进行处理，患者在屏幕观察运动过程，会产生自己双侧自主运动的错觉，从而有助于患者神经运动通路的重塑。该机器人对于单侧运动障碍患者（如偏瘫）有良好的辅助康复效果，目前该系统已在医院进行患者体验测试。
机器人镜像康复技术
患者测试体验
上肢7自由度外骨骼康复机器人
图中这款上肢7自由度外骨骼康复机器人，其关节自由度配置与人体相匹配，其中肩关节3个自由度、肘关节2个自由度、腕关节2个自由度，机器人的前臂和腕部连杆长度可调，适用于不同体型患者。
另外，该机器人输出转矩及关节运动范围可以满足体重100Kg以内成人的应用需求。
机器人的关节和连杆布置了力传感单元，可以实时记录患者和机器人的交互力，保证患者安全，而医师可以根据患者的体质设置不同的训练模式和运动轨迹。
下肢外骨骼康复机器人
下肢外骨骼康复机器人穿戴测试
下肢外骨骼康复机器人由左右两条外骨骼腿、辅助拐杖组成。单条外骨骼腿有5个自由度，其中髋关节屈/伸和膝关节屈/伸是电机驱动的主动自由度，运动范围是髋关节屈伸-15°~50°，膝关节0°~60°。外骨骼本体采用铝合金制造，通过腰部、大腿及小腿采用绑带与人体连接，可以承载体重在100KG以下的患者，各关节的运动速度与运动幅度可以根据患者体质调节。
该机器人可以针对患有下肢运动障碍的病人提供康复训练，也可以对患者提供行走助力。（图文：机器人学研究室康复医疗项目组）
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