提到机械手，大家一定都不会陌生，无论是在科幻电影里还是在现代化的工厂，都可以看到机械手的身影。沈阳自动化所机器人家族中，有这样一款可用于7000米深海环境的机械手，今天就和大家说一说这款机械手。 

　　在“十二五”863海洋技术领域“深海潜水器作业工具、通用部件与作业技术”课题的支持下，沈阳自动化所水下机器人技术团队研发出这款7功能主从伺服液压机械手。 

　　该机械手系统由主控制器（含主操作手）、水下阀箱及从手组成，开展水下作业时操作主手，从手追随主手动作。从手可执行肩部摆动、肩部俯仰、肘部俯仰、肘部摆动、腕部摆动、腕部转动和夹钳开合7个动作，设计水深是7000米，最大伸长范围为1.9米，全臂展最大持重达65公斤。 

机械手系统构成

7功能主从伺服液压机械手

　　作为深海潜水器的首选作业工具，机械手可以独立完成水下布放、回收、拾取、机构触发等任务，并可与其他工具配合开展水下采样、测量等作业。同时，机械手末端可作为摄像机的支点，辅助获取多视角视频信息。 

　　7功能主从伺服液压机械手于2013年12月完成了7000米整机压力试验。 

压力试验场景

7000米压力舱外人员现场操作主手

　　2015年7月，7功能主从伺服液压机械手搭载“发现”号ROV，在1100米冷泉区完成了9次下潜，执行了样品采集、样品回收及采样器触发等操作，圆满地完成了科学考察任务，这是该机械手首次开展科学考察作业应用。 

7功能主从伺服机械手搭载“发现”号ROV开展冷泉区作业应用

　　7功能机械手整机压力试验的成功完成以及实际应用，标志着我国自主研制的深海机械手已突破技术瓶颈，填补了国内7000米深海机械手的空白，为我国深海作业提供了装备支持。（图文素材由水下机器人研究室提供，综合办公室编辑整理）