“海洋机器人”海上初试日志
（1985年11月22日-1986年1月6日）
曹慧珍 原作 梁波 整理
编者按：
1982年，中国科学院重点课题“智能机器在海洋中的应用（HR-01试验样机）”正式立项，成为中国水下机器人事业的发端和重要里程碑。沈阳自动化研究所曹慧珍同志全程参加了我国第一台水下机器人“HR-01”海人一号海上初试，这是她在试验期间的日记，真实客观地反映了我国早期水下机器人研制的艰辛历程，以及老一代科学家为克服各种困难表现出的可歌可泣的奉献精神，是一份宝贵的第一手资料。退休后，她将工作期间形成的9本日记（这是其中1本的部分内容），捐献给沈阳自动化所综合档案室。现经本人同意并审阅，整理发表。
整理者注：
1.日志有文字部分共140页，64开无封皮日记本，该部分整理后约9000字；
2.日记不尽完整和连续，跨度从1985年11月至1986年1月“海人一号”初试期间，即一个半月时间；
3.整理力求原汁原味反映原作内容，只在个别容易引起歧义的地方备注，其中〔〕中字为整理者所加备注，□为原文不详。
4.标点符号根据上下文理解标出，许多地方未加标点。
原作者简介：
曹慧珍，曾用名曹惠珍，女，汉族，1935年5月28日生，辽宁沈阳人。1956年9月至1958年10月，就读于大连工学院（今大连理工大学）化工系；大学三年级时被抽调到（俗称“拔青苗”）筹建中的辽宁电子技术研究所（沈阳自动化研究所前身），工作至1960年7月。1960年7月至1964年1月在北京中国科学院自动化研究所进修“远动技术”。1964年2月至1966年5月在中国科学院东北工业自动化研究所（即今沈阳自动化研究所）第三研究室工作，期间于1966年4月加入中国共产党。1971年3月15日，在北京参加中国科学院计划工作座谈会时受到周恩来总理亲切接见，并回答了总理提出的有关“09工程”项目研制和科研管理问题。1965年5月起直至1995年5月退休，长期在研究所计划调度处、科技处等科研管理部门工作，期间于1987年1月被聘为高级工程师。
1985.11.22 阴 雪
今早，我所小面包车早6时从〔研究〕所里出发，去38625部队。
我今日乘92次、早8点从沈阳坐〔火〕车去大连。我同邹荃荪同志一起到大连，他住在造船公司宾馆二部401房间，我在这里等候所里的〔小面包〕车。晚8:05，由魏永林开车，随车者有罗恒俊、张军和吕宁京。我们晚9:30左右到达38625部队招待所。
1985.11.23 晴
早饭后，八时我同罗恒俊同志到部队找孟主任。部队很重视，成立了领导小组。由孟主任挂帅，有李参谋长、尹主任、政治部主任、后勤处长，直接联系人李参谋。在这个会议上，我提出以下几个问题：
1.吊车；2.拉电源；3.借桌子2个；3.借板凳10支；4.24日去大连接我所同志。
最后，李参谋长、后勤处长、李参谋，我们一起到码头。在这里，李参谋长提出，在场地安装的设备安全他们不负责任。
当天下午，又研究了食宿问题。
下午3时，我们乘所里车去电信局，我给所里打电话〔汇报〕，由〔计划调度处处长〕张念哲接的：①〔场地〕设备安全问题部队不负责任；②要开人事介绍信；③行车安全问题。
1985.11.24 星期日 晴
早晨吃完早饭，我同张军、司机开车去大连造船公司宾馆二部，小罗〔恒俊〕去陪同部队车的司机一起去〔大连火车站〕接站。
到招待所已是上午10时，吕宁京不在，我们坐在他的房间等他，邹荃荪在。
下午1:20到车站接所里来的同志：朱桂海、封锡盛、王棣棠、冯仲良、夏春和、崔殿忠、何凤岭、李红军、杨芦洲、王甫臣、李双俊、杨忠忱、张启文、毛素银、董军、电源厂老王〔正阳〕。
晚6时所里车到，由赵□、小刘司机开车。
图1 日记剪影1
1985.11.25 星期一 晴
早饭后，我们把车开到码头开始卸车。当我们卸完车，把〔包装〕箱子装车后，我们先回招待所。待11时，司机回来把车开回，在路上掉下一个箱子摔坏，没有丢东西。下午司机去大连（解放车）。
晚上5时，〔机器智能与机器人技术研究部简称二部（下同）副主任〕梅家福同志带的车已到。这是由沈阳六队〔雇的〕车，有两位司机。晚饭招待司机（酒，自己买），两瓶罐头。
发现控制台不少螺钉掉下。
1985.11.26 星期二 晴
早饭后大家去码头卸车，发现螺钉、〔螺〕帽掉下，有些焊头掉下，老毛〔素银〕的板子大电阻也掉下来了。
然后开始接电源，部队的动力电于今日下午接好。
各部分开始检查自己的部分。
老梅〔家福〕开始支帐篷，架子在晚下班前搞完。
发现有的元件（大电阻、变压器）掉下来。
1985.11.27
今天上午电源接完（朱桂海、夏春和）。
早8时我同老梅〔家福〕去司令部找孟主任，主要研究在码头上的设备安全问题，此事未达成协议，部队坚持让我们派人值班。部队决定派人帮助我们搭棚子。
李参谋约好下午1:40时到司令部门前等，要4、5人。借杆子和桌、凳。我们按时到，李参谋找不到。约2时，李参谋来又说没有车，让等着，我们只好回到招待所等。大约2:30左右来电话，我们去。把东西拉到码头便开始搭棚子，下午5时多才搭完。就在搭棚子时，朱桂海试缆车，电机只有一个方向转，使电缆绞上。由于滑轮上边的螺丝掉了，缆跑出滑轮外边，结果把脐带电缆划破。
控制台之间的插头互相之间检查完。
〔电路〕板子掉的元件已焊完。
1985.11.28 星期四 晴 风 降温
今天下午〔上海〕交大顾〔云冠〕老师来了。
今天下午，我同小罗〔恒俊〕、张军、小魏〔永林〕去市里，打长途电话给张念哲，主要内容：
1、让付英、陈鹤宾、许静波、周纯祥来，同时刘晓延也来；
2、让付英带2.5公斤弹簧秤；
3、把脐带电缆外护套割下40cm带来；
4、请寄到38625部队，账号85141，寄来3000元；
5、晚上值班请保卫科来人，建议由韩忠恕来；
6、张军买天线（室外的），28元左右；
7、请把二部理发推子带来；
8、封锡盛要单皮鞋，找孙鸣苏、宋金城都可；
9、让刘晓延、周纯祥问工厂单杆修好否？否则借112王苗子〔王振华〕的单杆，并加两个电位器，让燕奎臣帮助做一下；
今天经请示张念哲，把天线买来。
今天上午部队派水车把电缆箱装了水。
1985.11.29 星期五 晴
今天各部分恢复，传输在拷机。
液压部分开始检查，上午发现垫圈有问题。请部队帮忙，利用他们的床子，杨〔忠忱〕师傅车的，回来装上。加电后又发现管道焊的有裂〔纹〕，又请部队帮忙，是后勤部牛处长给焊的。到码头已是下午4时，装上后通电没有发现漏。
现在400周〔电源〕各部都调完，50周电源还未给。
晚上接到所里电话，明天有6名同志来，要去大连接他们。
1985.11.30 星期六 大雪 下午晴
早晨起床看到外边有层不太厚的白雪，吃完饭后往工作地点走时，外边下起鹅毛般的大雪。
天气不好，可还要到大连去接从所里来的同志。由于脐带电缆〔问题〕的关系，我们还要去大连化物所，求援解决胶的问题。我亲自找了〔大连化物所〕科技处的王培棠同志。他积极热情帮助找配胶老何同志，老何听说是粘聚氯乙烯，便现给配了胶，我们拿来。
今天很紧张，由于路不好走，到大连已是10点。先到〔大连〕化物所，然后去买地板，接着买胶布、螺钉、〔螺〕帽等。连饭没吃就接从所里来的同志，大家到后一起买点东西在车上吃的。来6人，许〔静波〕、付〔英〕、周〔纯祥〕、陈〔鹤宾〕、刘〔晓延〕〔等〕。
1985.12.1 星期日 大雪转晴
今天二餐，早8:30开饭，之后便都去码头。开始把电缆包好，然后各部分调试，大约在10点时，把前边架〔子〕去掉开始手工调试。直至下午2:30时，还有三个问题存在：①航行控制系统⊥〔垂直〕方向只一个方向转；②手腕动作不灵活；③电视传输有一路不行。
晚上3:30时吃饭，饭后又去了码头调试，直至晚8时才回来。加班的人员有：梅〔家福〕、朱〔桂海〕、封〔锡盛〕、毛〔素银〕、李红军、陈鹤宾、夏〔春和〕、王甫〔臣〕、曲刚、杨芦洲、冯仲良。
三个问题全部解决。
1985.12.2 星期一 晴 风
今天上午10时左右，〔上海〕交大曹〔智裕〕老师来了。
许静波调字符叠加，直至晚上加班找问题。刘晓延□罗经调试，后来发现压力传感器不通，经〔查〕找发现线断，晚上重新焊线。
下午给〔二部主任〕谈大龙打电话，告诉4-5日下水。
晚上加班的有封〔锡盛〕、董军、毛〔素银〕、许静波，后来接到老封电话，风太大，棚子有危险。这时有梅〔家福〕、朱〔桂海〕、夏〔春和〕、陈鹤宾、罗恒俊、张军、杨芦洲、曹〔慧珍〕等去拉棚子，直至〔晚〕9时左右回招待所。
1985.12.3 星期二 阴转晴
计划上午移动缆车，吊车未来，下午来了。由于司机急着走，没吊就回去了，说是明早再来。
上午发现航行控制器有问题，经查找与传输有关。经双方查找，是架上插座接线针在往筒子推时断了，最后连上就解决了。〔机械〕手又出现振动，初步预计是主轴精度有变化，是机械爬行，所以老崔〔殿忠〕意见不要再试了，〔机械〕手停了。
下午发现液压一个管子焊缝开了，便去找部队协助焊。经焊两次都不行，只好明天找工厂焊了。
下午接电话说所长来，让回电话。我晚上去往蒋〔新松〕家里挂电话，得知蒋〔新松所长〕、〔王〕天然〔副所长〕、艾〔荣群〕书记、〔谈〕大龙乘502次〔火车〕来。
1985.12.4 星期三
早饭后到码头，老梅〔家福〕召开全体人员会议。讲了所长要来大家注意的事，以及当日工作安排。
上午搬吊车，接着就是接线、焊线。液压部分有个管子还未焊好，下午通电加压后仍然漏。接着又找部队，杨忠忱师傅亲自焊。回来接上后仍然不行，最后把软管接上了。
上午动力电又有一相掉电，下午2时左右才修好。
老毛〔素银〕的筒子装完，准备封盖。
晚上七时半，我同老梅〔家福〕去接蒋〔新松〕、〔王〕天然、艾〔荣群〕书记、〔谈〕大龙4人。
1985.12.5 星期四 阴
早晨起来见外边下雨，又冻上，所以走路滑。蒋〔新松〕所长、艾〔荣群〕书记等领导都与我们一起吃饭。
早饭后所长等人去码头。我同小罗〔恒俊〕去取东西，同时给〔上海〕交大开〔乘坐〕飞机介绍信，几样东西只能拿到对讲机。当我走到码头，路上碰到所长们回来，我也随着回来了，他们意见是换个地方〔做试验〕。那里最大的优点海底是沙石，没有尖石，可保证装置安全。
下午38625部队王主任、李参谋长等都来看所长，老蒋〔新松〕把我们搬家〔换地方〕之事提出，部队表示同意。
刘晓延回沈。
图2 日记剪影2
海水涨、落潮情况
码头地区：
海水含盐度：31/7
海水比重：1.029
1985.12.6 星期五 晴 气温低
早饭后，蒋〔新松〕、〔王〕天然、艾〔荣群〕、〔谈〕大龙回沈阳。小罗〔恒俊〕去大连买鞋、手套，老梅〔家福〕、老朱〔桂海〕去38027部队说试验〔之事〕，直至下午4时才来电话，谈成经费6500元，所以决定搬家〔换地方试验〕。接着大家全去码头收拾。
上午滑环做了试验，基本可以。
晚上梅家福召集领导小组成员开会，把谈协议情况〔作了〕介绍，然后决定搬家。明天主要是搬家，争取各方都出两辆车，这个部队出吊车。明天去司令部联系。
1985.12.7 星期六 晴
今早主要是到码头拆帐篷和两个篷子。上午大约十点左右，东西都收拾完了等车。
早一上班，我同老梅〔家福〕去司令部见李参谋，告诉他我们已经决定走了。他约了孟副主任见我们，老梅把搬家的意见以及对方部队的配合情况讲了。孟主任表示，西岗力量强，我们是小单位。孟主任讲关于结尾问题，由公司同你们谈。孟主任下午4时出差去北京开会。
上午11时，38027部队来了一辆汽车。把借38625部队的东西还回（桌子两个、凳子10个、一堆电缆、吸尘器、10个浮球、6个轮胎）。
我们同38625部队借的东西：杆子10根、报话机2副、4个单机、动力电缆1根、浮球10个，李参谋已同意。
下午2时车才来，吊车来自38625部队。38027部队也只来一个车，只好每辆车跑两次。第一次是3时左右离开码头，我们在码头等回来车是4:30时，决定往回走时在大门口遇上回来的车，便又去码头装车。最后由于东西不能放，才决定车不跑过去，明天早饭后再启程。
1985.12.8 星期日 雪
今天下大雪。大家都到码头去把放机器人的篷子搭起来。今天特别冷，一上午全在外边，冻的很厉害，手脚都麻木，而我的手已经肿了。〔此段内容原作者写完又划掉，在此照录〕
早晨老梅〔家福〕找我，决定今早饭后大家搬进第一车人，主要去西六码头，卸昨晚装的车。接着我请李参谋同司机讲一下，再跑一次把宿舍的箱子及人都送到。大约11时左右，我们都到了长江路77号。人员安排好之后，我就把大家叫起去码头。当我们到码头时，老梅、朱〔桂海〕等人正要往回走，他们已把箱子卸完且把控制台已搬进帐篷。
后经研究，下午让大家休息，且星期日可以洗澡，就这样下午都去洗澡了，这是从离沈〔阳〕16天来第一次洗个澡。
我原与小董在大房间，回来之后才知道已把我们调到后楼101房间。我们六人：毛〔素银〕、许〔静波〕、周纯祥、付英、董军、我住在一起，这里好的就是有个卫生间。
1985.12.9 星期一 大雪
今天仍是风雪，很冷。大家都到码头，把〔遮〕盖机器人的篷子搭起来了。这里的部队没有出人帮忙，朱桂海接电源。原想把缆车向码头上移动，经冯仲良联系下午来吊车，所以决定下午再动。
下午，老梅〔家福〕、朱〔桂海〕、封〔锡盛〕、夏〔春和〕等人约12:30左右去码头。我约1时左右到前楼121房间问及情况后，我随着给所里张念哲同志寄封挂号信，把与38027部队的协议寄回，同时寄封信，并请赵经纶或朱德先办理寄款手续。所以我与张军、李双俊先去邮局，然后就去码头。正好吊车已到，这里有〔上海〕交大顾〔云冠〕、曹〔智裕〕二位，冯仲良、王棣棠，再加我们三人及先来四人，计11人，小魏〔永林〕也赶来了。这时，吊车与人推一起，把缆位置放好。
下午，他们买了胶皮把控制台垫好。
朱桂海把电源接好，老夏〔春和〕和梅〔家福〕把液压泵的电源也接好。
1985.12.10 星期二 晴
今天天气较好，上午较暖和。上午一些人搞缆车里的冰，准备放缆，已全都冻上，只好倒油及棉纱点火加热。所以，上午把水箱的水放的差不多了，缆车可以动了。中午由于盆〔里〕的火未熄，夏春和在那里看着。
〔在〕帐篷里接控制台的电源，上午全都接完。
下午，把脐带电缆的插头安好，缆车的电源、信号线也都接好。在2:30时开始通电。液压通电加压，〔机械〕手漏油也解决了，主要〔因〕运输松动了。〔机械〕手控制正常，姿态正常，传输正常，观测有一路（暗光）正常。激光图像信号未有，后来把浮筒打开，是由于插的接线天气冷线〔冻〕硬断线，接上便好。从今天下午情况看，装置的稳定性还是可以的，搬一次家〔换地方试验〕未打开筒子就较好。
预计后天下水，明天要仔细检查漏水的可能性，然后应讨论试验项目和程序。
〔以下数据原文并未注明，根据此前数据的推断，应是试验地点的涨、落潮情况〕
北纬38°48′ 东经121°15′
12日 04:40时 049 10:04时 200（cm）
16:08时 004 22:48时 295
13日 05:30时 048 10:51时 196
16:54时 002 23:34时 297
14日 06:20时 048 11:37时 191
17:40时 005
15日 00:19 291 07:07 048
12:25 186 18:27 012
16日 01:04 278 07:52 048
13:14 183 19:17 022
17日 01:49 259 08:36 048
14:08 180 20:08 033
18日 02:38 239 09:21 047
15:06 177 21:05 047
19日 03:27 220 10:14 047
16:10 176 22:11 061
20日 04:23 201 11:09 047
17:22 179 23:26 072
〔开〕野外作业的证明。
1985.12.11 星期三 晴转阴
早饭后，我去38625部队谈以前〔试验合作〕协议之事，他们只有李参谋长和李参谋。经过交谈，他们意见是将〔预付的〕8000元留下，我的意见给他〔们单位〕5000元，这里有分歧，最后没有定。他们提出，〔机器人〕下水告诉他们一下。
今天码头停电，下午我同老毛〔素银〕、朱〔桂海〕、梅〔家福〕、张启文、封锡盛去码头。朱〔桂海〕把缆车控制部分装完，帐篷电灯电源装好。
晚上大家都去〔码头〕，6时来电。晚上把〔机器人〕触觉装上，一切装完试验都正常。触觉线走的不对、又重改，直至晚上11时才回来。明天计划〔海人一号〕下水。
1985.12.12
12月11日晚七时的天气预报（基地发布）：
天气多云，有时有小雪，风向西北，12日转西南，4-5级，视距大于5浬〔海里〕，轻浪，12日转小涌。
早八时开会:
一、控制室：封〔锡盛〕
驾驶：冯仲良
观测：毛〔素银〕、许〔静波〕
电源：封〔锡盛〕负责
操作：王甫臣
二、收放组：朱〔桂海〕、顾〔云冠〕、王、陈鹤宾、挂钩水手
三、绞车、缆车：曹智裕、崔〔殿忠〕、夏春和、曲刚、李双俊、杨忠忱
四、水下摄像：何〔凤岭〕、李红军、杨芦洲
五、记录、录像：王棣棠、周纯祥、付英，联络罗恒俊
六、橡皮舟：八人
联系：曹慧珍
今天主要搞平面航行试验。
第一次下水试验程序：
1.各部分检查、准备
2.开400Hz电源（开1小时）
3.本体就位，脐带挂缆
4.吊车就位，各部就位
5.吊车就位
6.挂钩
7.水下50Hz合闸
8.升油压
9.起吊（脐带电缆配合）、下水
10.调平衡
11.航行试验，侧转一进、一退
12.起吊
13.停50Hz
14.冲洗
15.一小时后停400Hz电源
〔此日共计写了两篇日记，此篇似为准备会上的记录，以下为当日试验过程的详细记录〕
1985.12.12 上午 晴 码头有小浪
早八时开400Hz电源，一个小时后罗经稳定工作。
9:20时 推出“海人〔机器人〕”到码头上
9:23时 各就各位
张军摄像在码头北侧，水下摄像从码头北侧下水，橡皮舟从北侧下水。
9:30时 给油压，100
9:35时 卸压
9:43时 开始起吊，不加油压
岸边放有两个车轮。
由于吊车绳不够长，吊上岸加钢丝绳，10:05重新起吊下水。10:07第二次下水。
10:10时 第二次从水里起吊
10:13时 油泵加压，110，（3.1~3.4V）
10:18时 〔机械〕手各种动作都进行一次
10:20时 第三次下水
10:24时 全部下水
前进，右转向前，离开岸边，向南方向前进，全速前进，向西南方向前进。
10:32 距离40米，（60-70米）
10:34 距岸80米
10:36 开始收揽
10:38 开始潜水
10:39 机器人浮上水面，收缆，机器人向岸边归来
10:50 航向正75° 泵压100
负50° 泵压100
水下：暗光摄像机录不到图像；激光摄像机看到水气泡，有时可看到机械手。
10:53时 潜水员下水
11:00时 潜水员在水〔下〕录像，潜水员距机器人1米左右
11:20 开始收缆，机器人向后退
毛〔素银〕讲：水下图像收的〔信号〕不好，一时好一时不好，主要是滑环接触不好造成的，暗光摄像机是广角镜头，所以处于白光什么也看不到。
11:24时 准备起吊
11:25时 开始起吊
11:30时 机器人上岸，卸压
〔1985.12.13无日记，零散记录的内容，似工作计划安排，但相互之间看不出逻辑关系，现照录于此〕
方世章、李俊鹏、衣林，计划、器材处长，人事处，机关等
14日
协议、寄款
1．20日以后
2．14日 美国签字 录机带 14日2时到北京
3．院 经委 时间定一下
蒋20-22日
张军，14日2时前科学部，二楼50号
来大连到北京，火车
1985.12.14 北风6级 最高气温-8℃
上午，第二次下水试验：
9:40 吊车来，开始准备起吊
9:51 给50周〔电源〕，加油泵压，〔机械〕手的上边油管接头漏油，停止给压，紧接头
9:56 重新给50周电源，油泵加压60、80、100
9:57 挂钩
10:07 下水，侧推，前进，压力70
10:21 开始下潜、上浮
10:22 下潜
10:23 上浮
10:25 下潜
10:26 上浮
有段时间失控，主要是由于滑环错位造成的，以前未看到。
10:38 监视器可以看到〔机械〕手
10:45 水深6米左右，11:30可达9米
10:53 潜水员下水
11:01 机器人下潜到海底，6米水下灯光全开。〔机械〕手黑色在水下看的不清，而料斗前边横杠看的清楚，这对今后配色很重要。
11:05 云台动作，潜水员俯仰、水平。云〔台〕上的灯已坏，其他的灯都亮。
11:11 〔机械〕手准备抓东西
11:18 〔机械〕手抓东西
11:21 〔机械〕手第二次抓东西，放进料斗
11:24 〔机械〕手在海中做各种动作
11:30时 岸边海水深9米
11:32时 〔机器人〕本体从海底上升
11:40 开始在水下起吊
11:43 机器人上岸
今天参观试验的人员：
〔沈阳〕分院：骆继勋、郑崇达
〔研究〕所：王天然、常毅、王志信、吕军昌、胡宝良、冯传庚、孙德光
38625部队来了20人左右
〔中国科学院〕声学所有3-4人
今天班大队长与政委来码头见〔沈阳〕分院及所领导。
1985.12.15 星期日
昨天做完第二次下海试验，看来比较满意，所以今天休息，这是来试验第一次休息。
晚上6:30-8:30时，〔上海〕交大顾〔云冠〕、曹〔智裕〕老师谈了一下，主要有我、梅〔家福〕、朱〔桂海〕等人。
顾〔云冠〕老师意见：
1.机器人合作从〔19〕80年开始较好，请奖的话不该忘掉他们，涉及提职晋级的事
2.〔19〕85年这项工作基本结束，资料整理还需要一段时间，资料整理以后通信联系
3.液压系统装完之后，你们〔研究〕所做了不少工作
4.经费紧张，如果〔19〕86年做南海试验，差旅费由你们所承担
1985.12.16 上午〔本日分上、下午记了两篇日志〕
各部分人员会议：梅〔家福〕、朱〔桂海〕、王棣棠、封〔锡盛〕、崔〔殿忠〕、冯〔仲良〕、毛〔素银〕、李红军
封：对这次试验估计：按功能试验基本达到，现在看来，压力计、字符叠加没做。关于控制需要积累经验，天津〔产的〕声纳未开，它开影响传输，所以未做。
梅：在家里〔研究所〕定的功能性试验，就这样去南海是不行的。航行试验又把〔机械〕手各种动作加上。用录像来汇报，有些镜头还要补。
崔:现在看来航行系统还未闭环，应找个适合条件的地方，把闭环试验做完。
梅:现在只有改进比现在水平高，不能比现有水平低，需要解决问题：
1.压力计
2.全电视信号
3.液〔压〕管换
4.滑环
5.检查字符〔叠加〕线
会后大家去码头，今日市里停电。
〔以下这份人员列表似为统计参试人员在试验期间的工作时间，这些人也是屡次在日志中出现的人员，涵盖了现场试验的全体人员，除几名管理支撑外，大部分为科研人员，共计29人〕
罗恒俊 11月23日~12月6日
张 军 "
魏永林 "
曹慧珍 "
朱桂海 11月25日~12月6日
封锡盛 "
王棣棠 "
毛素银 "
董 军 "
王甫臣 "
李红军 "
杨芦洲 "
冯仲良 "
夏春和 "
张启文 "
何凤岭 "
崔殿忠 "
杨忠忱 "
李双俊 "
梅家福 11月25日~12月6日
许静波 12月1日~12月6日
付 英 "
周纯祥 "
陈鹤宾 "
曲 刚 "
刘晓延 12月1日~12月4日
上海交大：
顾云冠 11月29日~12月6日
曹智裕 12月2日~12月6日
（拉林）松花江电子仪〔器〕厂：
王正阳 11月25日~12月6日
1985.12.16 下午
13:30时去38625部队：
①办理野外工作证明；
②谈协议中的经费问题，这次又是与李参谋谈的。他也叫住，当时你们现场都看过，包括蒋〔新松〕所长都来看过，都同意，可你们却提搬迁，我们不能留，应从长远看以后还要协作，我〔们认为〕还是不要动为好。我最后提出个方案，把我们的伙食费从这里出，他表示可以商量。
张念哲电话打到招待所。
下午给张〔念哲〕打电话，他的意见：
1.试验可以“花样”多点
2.买点土特产
我从38625部队打来野外作业证明。
1985.12.17 晴
今早，拉林〔松花江电子仪器厂〕王〔正阳〕师傅离开。
下午顾〔云冠〕、曹〔智裕〕两位老师回上海。
上午王〔正阳〕师傅走，电源就烧了，老朱〔桂海〕正在查找原因。下午滑环也出了问题。
下午朱德先、吕军昌、姚林、卞〔瑰石〕来招待所。下午查电源，老封〔锡盛〕找压力计方面的问题。
原计划今天开始老梅〔家福〕导演搞录像，由于电源出事，没能进行。
晚上会餐。
1985.12.18
早6:30时与张惠阳通话，飞机票23日也要，并告诉：《人民日报》《中国日报》国外版已发表我们试验的消息，《经济日报》国内也发表了消息。
上午去38625部队、去取款。听说参谋长休假，李溪平出差，我便追问此事。经李参谋讲，参谋长与王主任、王副参谋长一起定下来8000元不退，他讲这事找参谋长也无用，看来这事主要由王主任定的。
1985.12.19 晴〔本日也记了两篇日志〕
张念哲主持会议。梅家福、朱桂海、封锡盛、王棣棠〔参加〕。
张：讨论一下明年出海试验的目的和计划。
朱：这个试验应是明年南海试验的预演，〔南海试验〕不要〔是〕这个试验的重复。
梅：如果出海试验，〔这次试验〕应是南海试验的前导，这样需要在这次试验总结改造后进行。
封：我们的试验应先做，而把整机试验都做了，我的意见还要补试验：航向闭环、罗经，深度试验需要压力闭环，要出海〔试验〕应把定位声纳和测深测高〔做了〕。
张：如果这里的出海试验应是南海〔试验〕的前导，这样需要给一段时间做改进工作，所以这个试验应放在明年7-8月份。
封：我们少部分人，在岸边做闭环试验。
1985.12.19 晚
蒋〔新松〕、张〔念哲〕、朱〔桂海〕、梅〔家福〕、封〔锡盛〕、王〔棣棠〕、朱〔怀志〕
蒋：1.〔海人〕HR-1〔19〕86年结束，按莫干山会议定的指标完成。HR-2产品。机械手应改。
2.航行控制要做出，加航行轨迹
3.滑环要改进，交李双俊
4.声纳要装上
这样把我们的工作大大加强，明年底在南海鉴定。
航行控制：封锡盛
航迹显示：朱德先安排
声纳：陈□、姚林
滑环：李双俊、王棣棠
晚6:40时，蒋〔新松〕所长召开全体人员会议。
先留下一部分人做航行控制到月底，元月10日来做出海试验。
1985.12.20（本日无标明日期的日志，但有如下记录，似为补记）
20日观看“海人”下海试验
吴爱笑（女） 人民日报科教组记者
陈宝德 中央电视台
张成河 "
闰平舟 "
王俊娴 "
姜聚杰 中央广播电台
戴亚平 中国新闻社
赵 瑾（女） 经济日报社
万玉广 辽宁电视台
赵建华 辽宁电视台
袁志兴 国家计委科技处
张云岗 院计划局长
姜以定 院合作局副局级
刘海林 院合作局办公室主任
张玉良 院技术科学部
陈 瑛 东方公司
严冠军
张惠阳
郝景洲 信通公司办公室主任
石志明 信通公司
1986.1.6 上午
谈〔大龙〕、梅〔家福〕、封〔锡盛〕、朱〔桂海〕、王〔棣棠〕、曹〔慧珍〕
谈主持会议：
这次进行深海功能试验和部分数据测试：
①观测距离：在能见度、透明度多少情况下看的距离
②航行速度
③定高、定深，航向闭环，解决密封圈问题可进行试验
滑环加工问题
航迹显示：用毛素银□8086机
多普勒声纳对传输的干扰
陈力、李树湘、杨芦洲、衣林
第一批〔人员〕：10~12日离沈〔阳〕
封锡盛、冯〔仲良〕、董〔军〕、张〔启〕文、李〔双〕俊、燕〔奎臣〕、〔刘〕晓延、张□、周纯祥
杨芦洲、朱桂海、曲刚、司机
夏春和、杨忠忱、何凤岭、罗恒俊
31日试验完
第二批〔人员〕：17日左右
第一次出海，24日左右
（2020年9月10日整理初稿、2020年9月21日定稿）
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